Расставшись с «Невой» у Сандвичевых островов, Крузенштерн направился к Камчатке. Через тридцать пять дней плавания от острова Овайги 14 июля 1804 г. «Надежда» подошла к Авачинской губе. У входа в Авачинскую губу стоят «Три брата» — острые камни, вытянувшиеся в ряд у стрелки утеса, замыкающего вход. Авачинская бухта — одна из живописнейших на земном шаре. Высокие горы, леса и тундры затрудняют сообщение Камчатки с материком Азии. Наиболее удобный доступ в эту страну — с моря. Авачинская губа дает удобное спокойное пристанище заходящим в нее судам. Узкий пролив с высокими стенами скал по обеим сторонам соединяет ее с морем. Зеркальные воды губы почти не волнуются ветром: для него нет доступа в эту твердыню природы. Кругом пустынно. Петропавловск, раскинувшийся на берегу маленькой внутренней бухты губы, похож на деревню. Маленькая церковь, несколько десятков жалких домиков, крытых древесной корой, — вот и все здания.
Через одиннадцать месяцев плавания после выхода из Кронштадта «Надежда» снова вошла в русские воды и стала на якорь в Петропавловской гавани, самой отдаленной и заброшенной во всем государстве.
Прибытие «Надежды» в порт составило целое событие. Это было первое русское судно, пришедшее из далекой Балтики, совершившее небывалый переход, не имевший себе подобного в истории русского флота. Весь город пришел в движение. Всех охватило праздничное настроение. Жители выражали искреннюю радость по поводу прибытия моряков и всячески, старались им чем-нибудь услужить. Корабль был расснащен, вся оснастка была отправлена в портовые мастерские для ремонта, так как после продолжительного непрерывного плавания, сопровождавшегося сильными бурями, нуждалась в исправлении или замене.
Погруженные в Кронштадте припасы и товары, отправленные Российско-американской компанией для Камчатки, были выгружены на берег.
12 августа прибыл в Петропавловск губернатор Кошелев со своим адъютантом, капитаном Федоровым, и отрядом гренадер.
Путешествие их от Нижне-Камчатска, столицы Камчатки, до Петропавловска (150 км!) сопряжено было с большими трудностями. При летнем бездорожье Камчатки большую часть расстояния пришлось
проехать по реке Камчатке в самой первобытной долбленой лодке, в которой надо было плыть против течения десять суток. Путники все время лежали в лодке, вытянувшись во весь рост, а сменявшиеся в каждом «остроге» камчадалы толкали ее день и ночь шестами. Такое плавание грозило каждое мгновение опасностью: лодка легко могла опрокинуться от сильного порыва ветра, или от нарушения равновесия, или от удара о плавающие в реке в большом количестве пни и колоды.
Вместе с Кошелевым Крузенштерн посетил в Петропавловске школу для камчадальских мальчиков и девочек. По его наблюдениям, молодое поколение туземцев отличалось способностями, быстротой и живостью понимания.
Во время стоянки почти ежедневно шли дожди и часто подымался туман. Несмотря на это, офицеры и команды, свободные от службы, каждый день отправлялись на охоту или на рыбную ловлю. Моряки возвращались всегда с богатой добычей, довольные и веселые. Им нравилась камчатская охота, возможность побродить по живописным окрестностям Петропавловска, среди родной им северной природы, которую они предпочитали чуждой роскоши тропиков.
Камчатка богата прекрасными лесами, луговыми угодьями, ископаемыми, пушным и морским зверем и разными рыбами, особенно ценными лососями. Там водятся в изобилии лисицы, соболи, выдры, горностаи, евражки, медведи, волки, дикие и домашние олени, зайцы, рассомахи, каменные бараны и другие звери.
За шестинедельную стоянку в Петропавловске Крузенштерн привел свой корабль в полный порядок, сделал запас продовольствия и приготовился к дальнейшему плаванию. Перед уходом из Петропавловска команда и офицеры «Надежды» соорудили на площади памятник английскому капитану Клерку и Делиль-де-ла-Кроэру — исследователям северной части Тихого океана.
27 августа 1804 г. «Надежда» вышла из гавани в Японию. Перед уходом полудикий француз Ле-Кобрит, привезенный сюда с острова Нукагива, покинул корабль. Он очень полюбил губернатора Камчатки Кошелева и просил его взять к себе, что тот и исполнил. Состоявший в свите посланника поручик гвардии граф Федор Толстой также списался с корабля. За время плавания от Кронштадта до Камчатки он вел себя очень непристойно, перессорился со всеми офицерами «Надежды» и учеными и заслужил общее нерасположение.
В хороший, ясный день «Надежда» оставила Петропавловск. Ее провожало все население.