Муром, на реке Оке, принадлежит к числу древнейших городов в России, основанный, вероятно, новгородцами, еще до Рюрика, среди финского племени муромы. Этот город имел издревле по Оке торговые сношения с болгарами, жившими по средней Волге.
Ко времени Владимира святого народные песни относят подвиги знаменитого русского богатыря, Ильи Муромца, имя которого до сих пор слышится во многих местностях около смежного с городом села Карачарова.
Владимир отдал Муром Глебу, преданному смерти в Смоленске, на пути отсюда в Киев, сообщниками Святополка.
По завещанию Ярослава, Муром достался второму сыну, Святославу, и его потомству.
После него на короткое время его занял сын Мономахов, Изяслав, но вынужден был возвратить прибывшему Олегу Святославичу, — в сражении, в котором лишился жизни (1093).
По Любечскому съезду Муром утвержден за сыновьями Святослава, и младший сын его, Ярослав, является основателем здесь гражданского устройства и утвердителем христианской веры, как свидетельствует житие его, — под именем Константина, после упорной борьбы со здешним идолопоклонством.
В 1123 году, после смерти старшего брата Давыда, он получил право на черниговский стол и предоставил Муром, по обычаю, племяннику, Всеволоду Давыдовичу. В Чернигове прокняжил он недолго: другой племянник, Всеволод Ольгович, напал на него врасплох и разбил его дружину. Самого же отпустил в Муром (1128).
Ярослав обращался оттуда к великому князю киевскому Мстиславу за защитой и помощью, которую тот сначала клятвенно обещал, но после, умилостивленный своим зятем Всеволодом и убежденный духовенством, отказался.
Ярослав должен был возвратиться назад в Муром, и Муромское княжество, таким образом, совершенно отделилось от Черниговского.
Ярослав скончался в 1129 году, оставив трех сыновей: Святослава, Ростислава, Георгия.
При них Муромское княжество разделилось на Муромское и Рязанское.
Ростислав Ярославич, по требованию великого князя Изяслава Мстиславича, присланному полем, воевал (1146) область Юрия, во время его войны на юге за Игоря Ольговича, чтобы отвлечь его силы.
В следующем году он должен был бежать от напавших Юрьевичей, Ростислава и Андрея, и, наконец (1152), принужден был подать Юрию помощь.
Им основан на берегу Оки город Ростиславль (1153).
Муромские князья вскоре подчинились суздальским, и полки их упоминаются во всех походах великого князя Андрея, Всеволода и Георгия на Киев (1169, 1173), Новгород (1170, 1181, 1215), Рязань (1185, 1186), Чернигов (1190, 1207), болгар (1164, 1172, 1182, 1184, 1220).