Лаллеман считал, что в древности онанизм был менее распространён, чем в настоящее время, так как ни в Библии, ни у Гиппократа и у других древних авторов якобы не упоминается об онанизме. Однако, в Библии, в книге пророка Иезекииля, упоминается об онанизме у женщин при помощи искусственного члена. Что касается классической древности, то у Марциала, жившего в I веке нашей эры, мы находим следующее упоминание об онанизме: «А Ганимеда моя мне заменяет рука».
По свидетельству Галена, философ Диоген пренебрегал благосклонностью выдающихся красавиц, чтобы публично, в присутствии толпы, предаваться онанизму; многие его современники подражали ему «non ob voluptatem, sed ut ab impedimento preservarentur».
Аристофан (в IV веке до нашей эры) в комедии «Лизистрата» упоминает об искусственном члене из кожи под названием олисбос.
Возможно, что развитию онанизма у греков и римлян препятствовали распространённые в то время занятия гимнастикой, а также большая доступность в то время естественного удовлетворения полового чувства. Тем не менее, на основании литературных данных, следует признать, что онанизм был широко распространён в периоде падения Рима.
В средние века католическая церковь непрерывно боролась с употреблением искусственных членов, но, по-видимому, безуспешно, так, итальянский романист Фортини в XVI веке упоминает о стеклянном сосуде, которые наполнялся тёплой водой, и которым монахини пользовались для того «чтобы отнимать у плотской страсти её жало и, по возможности, удовлетворять себя». Такими же инструментами пользовались в то время и в Англии.