Эпикурейцы, отправляясь от начала личной пользы, выводили правила для достижения счастья отдельным человеком, но они мало обращали внимания на общественное устройство. Другое учение того времени, выводя также право из начала пользы, указывало, напротив, на те политические формы, которые наиболее обеспечивают свободу и благосостояние граждан. Это воззрение мы встречаем у Полибия, который посвятил шестую главу своей римской истории разбору различных образов правления и преемственного их перехода друг в друга.
По примеру Аристотеля, Полибий принимает шесть образов правления, три правильных и три извращенных. К первым принадлежат царство, аристократия и демократия, которая у Полибия заступает место аристотелевой политии, ко вторым - тирания, олигархия и охлократия. Каждая из правильных форм сама собою, силою вещей, переходит в соответствующую ей извращенную, и все они заменяются одна другою по естественному закону человеческой природы. Полибий излагает эти переходы исторически. Первоначально люди жили стадами, как животные. Ими предводительствовал сильнейший, за которым остальные следовали добровольно. Это естественное правление можно назвать монархиею. С течением времени монархия превращается в царство вследствие присоединения к ней суда и возникновения понятий о добре и зле, о правде и неправде. Это совершилось следующим образом: когда случалось, например, что дети оказывали неблагодарность родителям или получившие благодеяния наносили вред своим благодетелям, тогда люди, рассуждая об этом как разумные существа и перенося эти явления каждый на себя, усматривали, что если с ними случится то же самое, это будет им неприятно. Отправляясь от этой точки зрения, они подобные действия назвали злом, а противоположные им добром. Такое же различие они стали делать между храбростью, доставлявшею им защиту от врагов, и трусостью, которая предавала их на жертву неприятелю. Отсюда родились понятия о добре и зле, и так как добро оказывало пользу всем, а зло приносило общий вред, то люди пришли к убеждению, что одно следует поддерживать наградами, другое устранять наказаниями. Так возникли правда и суд, который естественно был возложен на монарха.
Сначала цари властвовали благодетельно для подданных, но потом, превознесясь своим высоким положением и пользуясь большими благами, нежели другие, они стали отличать себя от народа, предаваться наслаждениям и угнетать подвластных. Царство само собою превратилось в тиранию. Тогда значительнейшие граждане восстали на правителей и низвергли их; народ же охотно подчинился новым вождям, которые избавили его от тяжелого ига. Так произошла аристократия. Но вельможи, в свою очередь, стали угнетать народ, когда поколение освободителей сменилось другим, воспитанным в роскоши, богатстве и почестях. Тогда уже народ восстал и, не доверяясь более никаким вождям, сохранил власть за собою. Вместо олигархии установилась демократия. И здесь, пока живы были люди умеренные, которые, помня прежний гнет, сдерживали толпу, все шло хорошо. Но когда с новым поколением привычка к свободе повела ко всеобщему разгару страстей, демократия быстро превратилась в охлократию. Люди честолюбивые и богатые стали льстить черни и давать ей деньги, чтобы через нее достигнуть власти. Народ, поддаваясь этим внушениям и развращаясь более и более, привык жить на чужой счет и присваивать себе достояние других. Вследствие этого между богатыми и бедными происходит разрыв. В этой борьбе народ выбирает себе вождя против высших классов, и тогда начинаются убийства, грабежи, разделение полей; наконец, водворяется полная анархия, среди которой владычествующий демагог, пользуясь своею силою, стягивает всю власть в свои руки, порабощает народ и становится тираном. Охлократия превращается в тиранию.
Так совершается круговорот политических форм. Богатство и искушения власти, которыми окружены правители, ведут к искажению каждого из этих образов правления. Каждый из них в себе самом носит зародыши своей гибели. Человек естественно склонен употреблять во зло свою свободу и свою власть, когда нет ничего, что бы воздерживало его волю. Правительства извращаются и падают, именно вследствие отсутствия всяких сдержек. Поэтому несравненно лучше всех чистых форм образ правления смешанный из трех, из царства, аристократии и демократии. Здесь власть разделена между несколькими соучастниками, из которых каждый воздерживается другими. Цари не злоупотребляют своими правами, опасаясь народа; последний не смеет восставать на царей, боясь вельмож, которые держат середину между обеими властями, склоняясь на ту или на другую сторону и не допуская преобладания какой-нибудь одной. Этим способом сохраняется в государстве должное равновесие. Правительство получает крепость и долговечность, а народ не страдает под гнетом дурных правителей. Как примеры такого государственного устройства, Полибий указывает на Спарту и особенно на Рим, приписывая победы римского оружия превосходству учреждений.
Это учение имеет некоторое сходство с воззрением Платона и Аристотеля, однако оно исходит из совершенно иной точки зрения. Там было сочетание противоположных начал в общем устройстве, в виду полное осуществление идеи государства; здесь, напротив, все основано на разделении властей, друг друга воздерживающих. Одно есть правление умеренное или слаженное, другое - правление уравновешенное. Учение Полибия возродилось в новое время в знаменитом сочинении Монтескье.