Оренбургское казачье войско возникло иным путем, чем Яицкое и другие казачьи войска, образовавшиеся, на юге и юго-востоке России.
Южные и юго-восточные казачьи войска — Донское, Астраханское, Яицкое, Кубанское, Терское — образовались в XVI в. из вольных казачьих общин, сложившихся из беглых крестьян, служилых людей, холопей и вообще «черного люда», спасавшегося от экономического и политического рабства правящих классов боярско-княжеской Москвы.
Оренбургское войско было сформировано в административном порядке царским правительством, как оплот русской колонизации Оренбургского края.
Это обстоятельство имело огромное влияние на общий ход политического и экономического развития Оренбургского казачества и на его административный и общественный строй. Оренбургские казаки никогда не знали вечевого устройства «вольных казачьих общин» и того широкого демократизма, которым был проникнут общественный строй «вольного казачества».
Историческую и этнографическую связь с южными казаками оренбургские казаки сохранили только по тем отдельным группам донских, исетских, яицких и самарских казаков, которые вошли основным ядром в его образование.
Основание Оренбургскому казачьему войску положили 150 самарских и уфимских казаков, вошедших в состав Оренбургской Экспедиции статского советника Кирилова.
После постройки г. Оренбурга и других крепостей, как нам известно, край стал убежищем для крестьян, холопов, раскольников, бежавших из центра России в далекую и дикую Башкирию.
Заботясь о колонизации Башкирского края русским населением, статский советник Кирилов исходатайствовал у правительства разрешение всех этих беглых людей, «годных к труду и здоровых писать в регулярную службу, а тех, которые негодны для регулярной службы, записывать в казаки». Но при Урусове правительство распорядилось ловить беглых и возвращать в Россию.
При Неплюеве 3-го февраля 1743 г. был снова издан указ правительства всех беглых крестьян высылать из Оренбургского края в места прежнего жительства.
Неплюев вошел с ходатайством об оставлении их в новых крепостях «для скорейшего их основания и устройства, где годные люди не меньше того, как в полки нужны». Ходатайство Неплюева было удовлетворено, и 27 июня 1744 года весь пришлый элемент, находившийся по крепостям Оренбургской линии, был зачислен в казаки. Таких казаков оказалось 2415 человек.
Построив новый г. Оренбург в 1743 г., Неплюев переселил сюда 550 человек самарских и уфимских казаков, застроивших Форштадт. Из этих казаков была создана первая военно-административная единица Оренбургского войска — Оренбургский нерегулярный корпус.
Все другие казаки, живущие в крепостях, пока не имели самостоятельного управления и были подчинены по месту своего жительства провинциальным воеводам, командирам ландмилицких полков и крепостным комендантам.
В 1748 г., указом Военной Коллегии от 12-го июля, управление всеми казаками края было объединено в руках войскового атамана Могутова, назначенного правительством из самарских казаков. В помощь атаману были назначены есаул и писарь. Эти три лица составили «Войсковую Избу» — первый высший военно-административный аппарат войска.
15-го мая 1755 г. был утвержден штат Оренбургского нерегулярного корпуса.
В 1755 г. Оренбургское войско насчитывало 5877 мужск. душ, из которых 1797 человек получали жалование от казны и назывались «жаловаными» казаками, а остальные казаки жалования не получали и служили за свой счет, пользуясь за службу земельными угодьями.
В 60-х годах XVIII ст. был издан указ, по которому всех казачьих детей, а также детей дворян и «служилых людей», проживающих в Самаре, Саратове и Ставрополе, по достижении ими 17-тилетнего возраста, стали зачислять в казаки, дабы они «праздно не шатались по Волге» зачисляли в казаки и крещеных калмыков.
В 1764 г. мужское население войска возросло уже до 13,874 человек.
Заселяя казаками Оренбургскую пограничную линию, правительство преследовало две цели: во-первых, оно стремилось создать на границе в лице казачества крупные военные силы, которые могли защищать границу от набегов кочевников, а во вторых — казаки являлись культурным земледельческим элементом в крае; с течением времени казаки настолько развили земледелие, что могли удовлетворять своими продуктами не только местное население края, но и вывозить хлеб в киргизскую степь, что оказало огромное влияние на развитие торговых сношений с Казакской ордой.